Welcome to teachingPlugin (2019.08.20)

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はじめに

teachingPluginはロボットの教示ソフトウェアの一種です。あらかじめ設計されたロボットの動作パターンを組合わせることで、より長い作業手順を記述します。3Dモデルを動作パターンに紐付けることで、3Dモデルの位置や3Dモデル上に定義した座標系を利用して動作パターンを調整することができます。また、3Dモデルに加えて画像やテキスト等のデータも合わせて利用することで、ユーザが動作パターンの目的を理解し、再利用しやすい形でのデータ管理を可能とします。

本ソフトウェアは、産総研で開発されたロボット用統合GUIソフトウェアであるChoreonoidのプラグインとして動作します。

インストールと実行

動作環境

• Ubuntu18.04LTS
• Choreonoid 1.7.0

環境構築、サンプルデータの入手

# Choreonoidのダウンロードと依存パッケージのインストール
wget https://choreonoid.org/_downloads/choreonoid-1.7.0.zip
unzip choreonoid-1.7.0.zip
cd choreonoid-1.7.0/
./misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh
mkdir -p build

# teachingPluginとサンプルコントローラのダウンロード
git clone https://github.com/ryhanai/teachingplugin ext/teachingPlugin
git clone https://github.com/ryhanai/SampleTPControllerPlugin ext/SampleTPControllerPlugin
./ext/teachingPlugin/misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh

# コンパイル
cd build
cmake .. -DBUILD_TEACHING_PLUGIN=ON -DBUILD_SAMPLE_HIROCONTROLLER=ON -DUSE_ROS=OFF

# GUIを使いたい場合は
# $ ccmake .. 
# BUILD_TEACHING_PLUGIN=ON, BUILD_SAMPLE_HIROCONTROLLER=ON, USE_ROS=OFFに設定します。
# 必要ないオプションを切っておくと、コンパイル時間を短くできます。

make -j8

# サンプルデータの取得
cd ../ext/teachingPlugin/share/project
wget "https://drive.google.com/uc?export=download&id=119r3ddfe8cumd2JSz4dFfbiD3YWBMfKd" -O teachingDB.sqlite3

実行

choreonoid-1.7.0/build/bin/choreonoid teaching_plugin.cnoid
# choreonoidのパスは必要に応じて補ってください。

Note

サンプルデータのダウンロードに失敗する場合は、ここから手動でダウンロードし、teachingDB.sqlite3という名前で保存してください。

ライセンス

本ソフトウェアはオープンソースソフトウェアとして開発されており、そのライセンスはMITライセンスとしております。